公元五世纪西罗马帝国灭亡后，在相当长的时期内，西欧几乎没有城市。古罗马时代发展起来的城市遭到蛮族入侵的破坏，大都成了一片废墟。因为蛮族不需要城市。他们攻入罗马帝国的城市后，就拆毁教堂、宫殿和剧场，取下这些建筑物的石块，去造房子和防御工事。少数的罗马城市被改建成城堡，成了封建国王或主教的驻地。
后来，随着生产力的发展，手工业从农业中独立出来，手工业者需要常常到集市上出售自己的产品。贸易开始复兴了，许多商人也带着外地商品到集市上来出售。时间一久，手工业者也来集市上开作坊，商人们则住下来开设商店。这些集市就成了西欧城市的雏形。公元十一世纪以后，西欧开始出现以工商业为中心的城市。
开始时，这些城市的规模很小，一般居民仅在一万人左右。但到了十二世纪，欧洲相对和平的局面促进了商业的大发展，意大利的佛罗伦萨、米兰、威尼斯和法国的巴黎成为欧洲最大的城市，各拥有近十万人口。
为了防御敌人的进攻，中世纪的西欧城市建得就像一座座堡垒。每座城市都筑有坚实的城墙，外面通常还有环绕的护城河，要想进入城内，必须从吊桥上通过。
城市内最高的建筑是教堂的塔楼，其次是一些领主的住宅塔楼，这是城市内第一批的石头建筑。远远望去，这些塔楼高高耸立在城市的上空，与周围的空旷田野形成鲜明的对照。
走进城门，就是非常拥挤的建筑。庭院和房屋常常紧紧挨着。一幢幢的楼房排列在狭窄而弯曲的街道两旁，它们上下左右相互错落，上层楼比底层楼要突出一些。有一些豪华的房屋，建造了拱形的窗户。初期的城市房屋，内部的设施与农村的并没有差别，屋内的家具仅有一些箱子、长凳和短床。由于房屋基本上是木制的，很容易发生火灾，万一失火，往往整个街区就化为灰烬。
用现代人的眼光看，中世纪的城市仍然是半乡村、不够文明的。道路常常大多是泥土路面，尘土飞扬，热闹的地方才铺些鹅卵石。在坑坑洼洼的路面上，挤满了赶车的、骑马的和步行的人。
城里最宽阔的地方是市场。它位于城市的中心，有一块面积较大的广场。广场的四周，首先建立起市议会、法庭、铸币所、关税所，接着又聚集起市民的住宅、店铺和各种货摊。这里还有供城市用水的水井。随着城市的发展，手工业分化的加大，一些城市里出现“新市场”，如鱼市、干草市、马市等等。
城镇是富商们集中的居所。某些城市因其特产而远近闻名，米兰出产的铠甲，佛罗伦萨出产的毛织品，伦敦和科隆出产的黄金制品都为这些城市赢得了美誉。
对乡下农奴来说，城市有着强大的诱惑力，它已成为逃亡农奴的庇护所。德国有一句谚语：“城市的空气使人自由”。因为按照惯例，一名农奴逃出来，在城市里居住满一年零一天，就能获得自由。甚至那些自由农民也来到城市寻觅致富良机。
城里的手工业者，为了保障自己的利益，往往同一行业结成联盟，也就是行会。如制革匠组成制革匠行会，首饰匠组成首饰匠行会，等等。每个行会都选举自己的首领，有自己的会所。这种行会每个城市往往有几十个。每个手工业者都隶属于一个行会，否则他就无法在城市里干活。行会有严格的行规，它规定了所属成员的工场规模、作坊的人数、学徒的期限、产品的质量和售价。行会还有军事组织的功能，一旦有敌人入侵，他们就要负责守城。
只有技术熟练的师傅才能成为行会成员。师傅可以开设手工作坊，收几个学徒和帮工，进行小商品生产。学徒的学习期长达四到十年，期满后再以帮工身份在师傅作坊工作几年。帮工有少量工资。帮工经行会审查通过，才可自开作坊，成为作坊师傅。如德国金匠行会规定：要想当金匠师须制造出三件“代表作”，一是精工的戒指；二是订婚的手镯；三是剑柄上用的烤蓝色的环。经工匠们组成的评审会批准后，还要举办宴会。总之要成为一名工匠，十分艰难。
城市里的统治阶级是由商人和行会师傅组成的自由民。他们为逃亡农奴或农民提供工作机会，并积累了许多财富。但是市民在法律上隶属于地区封建领主，即王公贵族、大法官或主教，还须向领主缴纳赋税。城市市民为了摆脱封建束缚，与领主进行了长期的斗争，最终赢得了胜利。城市有了自治权，所有市民变成了自由的人。市民成立了市议会，选举出市长和法官来管理城市，甚至还组织起军队来保卫城市。